产品介绍
产品组成
KUAVO机器人5代进阶版包含头、躯干、手臂、腿部，腰部全身总共29个自由度（不含末端），使得机器人能够实现灵活的运动和姿态控制。
头部拥有2个自由度，包含头部旋转关节和头部俯仰关节。深度相机、激光雷达、麦克风阵列、交互灯等位于头部。
躯干内包含：运动控制板、电源板及换电电池。
单手臂拥有7个自由度，包含手臂前摆关节、手臂侧摆关节、手臂旋转关节、手肘关节、手腕旋转关节、手腕前摆关节和手腕侧摆关节。手臂标配末端二指爪。
单腿拥有6个自由度，包含大腿侧摆关节、大腿旋转关节、大腿前摆关节、膝关节、上踝关节和下踝关节。
腰部拥有1个自由度，
产品规格
| 类型 | 规格参数 | 指标说明 |
|---|---|---|
| 基本参数 | 高 重量 单臂长度 | 1.73m 63.5kg 0.79m |
| 自由度 | 全身自由度（不含末端） 头部自由度 单臂自由度 单腿自由度 二指爪自由度 | 29 2 7 6 1 |
| 运行参数 | 行走速度 跑步速度 | 0.4m/s 5km/h |
| 电池参数 | 工作电压 行走续航 电池容量 循环寿命 充电时长 | 60V 1h 6Ah ≥500次 ≤1.5h |
| 传感器 | 摄像头 麦克风 激光雷达 扬声器 关节温度传感器 IMU | Gemini-335L 6MIC 360度定位 mid-360 立体音响 LB01 / |
| 算力平台 | 下位机 上位机 GENE-MTH6工业主板参数 | |
| 安全功能 | 本体急停 声音提醒 | 1 低电量提醒 |
KUAVO5进阶版自由度范围、速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示
| 关节序号 | 关节名称 | 关节代号 | 位置下限（°） | 位置上限（°） | 额定扭矩（N*m） | 额定速度（rpm） |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 头部俯仰 | head_pitch | -20 | 45 | 12 | 50 |
| 1 | 头部旋转 | head_yaw | -90 | 90 | 1.5 | 50 |
| 2 | 腰部旋转 | waist_yaw | -180 | 180 | 33 | 71 |
| 3 | 左肩前摆 | l_arm_pitch | -180 | 90 | 36 | 159 |
| 4 | 左肩侧摆 | l_arm_roll | -20 | 120 | 33 | 30 |
| 5 | 左臂旋转 | l_arm_yaw | -90 | 90 | 21 | 50 |
| 6 | 左肘 | l_forearm | -150 | 0 | 33 | 30 |
| 7 | 左腕旋转 | l_hand_yaw | -90 | 90 | 8 | 50 |
| 8 | 左腕前摆 | l_hand_pitch | -40 | 40 | 8 | 50 |
| 9 | 左腕侧摆 | l_hand_roll | -75 | 40 | 8 | 50 |
| 10 | 右肩前摆 | r_arm_pitch | -180 | 90 | 36 | 159 |
| 11 | 右肩侧摆 | r_arm_roll | -120 | 20 | 33 | 30 |
| 12 | 右臂旋转 | r_arm_yaw | -90 | 90 | 21 | 50 |
| 13 | 右肘 | r_forearm | -150 | 0 | 33 | 30 |
| 14 | 右腕旋转 | r_hand_yaw | -90 | 90 | 8 | 50 |
| 15 | 右腕前摆 | r_hand_pitch | -40 | 40 | 8 | 50 |
| 16 | 右腕侧摆 | r_hand_roll | -40 | 75 | 8 | 50 |
| 17 | 左髋侧摆 | l_leg_roll | -18 | 38 | 60 | 88 |
| 18 | 左髋旋转 | l_leg_yaw | -50 | 45 | 33 | 71 |
| 19 | 左髋前摆 | l_leg_pitch | -115 | 90 | 60 | 99 |
| 20 | 左膝 | l_knee | 0 | 145 | 90 | 79 |
| 21 | 左踝上 | l_foot_pitch | -45 | 20 | 27 | 152 |
| 22 | 左踝下 | l_foot_roll | -15 | 15 | 27 | 152 |
| 23 | 右髋侧摆 | r_leg_roll | -38 | 18 | 60 | 88 |
| 24 | 右髋旋转 | r_leg_yaw | -45 | 50 | 33 | 71 |
| 25 | 右髋前摆 | r_leg_pitch | -115 | 90 | 60 | 99 |
| 26 | 右膝 | r_knee | 0 | 145 | 90 | 79 |
| 27 | 右踝上 | r_foot_pitch | -45 | 20 | 27 | 152 |
| 28 | 右踝下 | r_foot_roll | -15 | 15 | 27 | 152 |
当机器人为初始站立姿态时，各坐标系如上图。红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。
KUAVO5进阶版电气接口
敬请期待
二合一板接口说明：
敬请期待
传感器参数
IMU
纵倾横滚精度：0.2度；
方位角精度：0.2度；
陀螺仪:
满量程：2000度/秒；
零偏稳定性：2.5°/h；
加速度传感器：
满量程：12g；
零偏稳定性：30 μg；
机械性能：
- 工作温度 -40 到 85 摄氏度；
接口 / IO：
- 加速度输出频率 1000 HZ。
深度摄像头：Gemini-335L
深度技术：双目视觉；
图像传感器技术：全局快门；
深度基线：95mm；
最大工作范围：0.17~20m+；
理想范围：0.25~6m；
深度空间相对精度：≤0.8%(1280x800 @ 2m & 90%x90% ROI)
≤1.6%(1280 x800 @ 4m & 80% x 80% ROI)；深度FOV：90° × 65° @ 2m（1280 × 800）；
深度分辨率@帧率：1280 × 800 @ 30fps；
RGB帧速率和分辨率：60fps下1280 × 800；
RGB传感器FOV：94° × 68°；
RGB图像格式：YUYV & MJPEG;
连接器：USB 3.0 & USB 2.0 Type-C；
工作温度：-10~50℃；
IP等级：IP65;
使用环境：室外；
支持物体识别、定位和追踪；
激光雷达：mid-360
扫描模式：非重复扫描；
量程（@100klx）：40m@10%反射率，70m@80%反射率；
近处盲区：0.1m；
视场角（H X V）：360° X 59°；
测距随机误差（@1δ）：≤2cm（@10m），≤3cm（@0.2m）；
角度随机误差（@1δ）：＜0.15°；
光束发散度：典型值：0.1° x 1°；
点云输出：~200，000点/秒；
点云帧率：10Hz；
数据网口：100BASE-TX以太网；
供电电压范围：9~27V DC；
功率：额定功率≤6.5W，启动功率≤18W；
工作温度：-20℃~55℃；
防护级别：IP67；
IMU：ICM40609；
下位机：GENE-MTH6
CPU：Intel® Core™ Ultra 7 Processor 255H；
GPU：Intel® Arc™ 140T GPU
内存：64G DDR5内存；
硬盘容量：512G固态；
主频：16核16线程 睿频频率：5.1 GHz
网络：集成Wi-Fi 6E+Wi-Fi 7
上位机：
ORIN-NX
CPU：6 核 Arm Cortex-A78AE v8.2 64 位 CPU 2MB L2 + 4MB L3
GPU：NVIDIA Ampere architecture 1024 CUDA Cores 32 Tensor Cores
内存：8G
硬盘容量：256G
主频：2.0GHz
网络：1x GbE
二指爪
| 规格 | 参数指标 |
|---|---|
| 重量 | 600g |
| 尺寸 | 闭合尺寸：187mm x 104mm 张开尺寸：145mm x 214mm |
| 夹持力 | 180N |
| 行程 | 22.5cm |
| 工作电压 | 24V~60V |
| 通讯协议 | CAN |
| 产品特点 | 自适应夹持 夹持力自锁 柔性指尖 |
